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西汉孝子淮南王刘安在母亲患病期间，每日用泡好的黄豆磨成豆浆给母亲饮用，刘母之病后来好了，豆浆也随之传人民间。然而，这种说法尚未得到任何历史支持，史书上只提及豆腐是由刘安发明的。也有人认为，刘安与很多素食和尚居住，豆浆和豆腐的制作都应该是出自和尚的教导。亦或是当时炼制仙丹的道士制作给刘安后，刘安把制作法发扬光大。
关于豆浆的起源，另一个传说出于《金华地方风俗志》和《中国风俗故事集》，认为战国时代燕大将乐毅因父母年老嚼不动黄豆，乐毅就把黄豆磨成豆浆，把盐卤洒进豆浆，结果成了豆腐。又说医生开了石膏，乐毅把石膏放进豆浆，结果做出的豆腐比放盐卤更好。但这两本书都只是提及这说法是地方的豆腐师傅口传的故事，并无引用更加明确的历史证明。
此外，最早的豆浆纪录是在一块中国出土的石板上，石板制作年份约为公元25至220年，上面刻有古代厨房中正在制作豆浆的情况。于公元82年撰写的《论行》的一个章节中也有提到制作豆浆的师傅害怕雷会破坏他们的产品。由此，可见豆浆在我国的起源非常早。